El castillo se asienta sobre un promontorio de roca caliza que utiliza como cimientos. Esto suponía una gran ventaja defensiva, ya que así los muros no podían ser minados (técnica habitual en el asedio de fortalezas, que consistía en construir un túnel por debajo del muro para después hundirlo y abrir así una brecha por la que asaltar). Además está rodeado por una muralla con torreones. Recientemente fue presentado candidato a convertirse en patrimonio de la humanidad.El castillo está en bastante buen estado de conservación (salvo la parte del antiguo castillo de Sancho III de Navarra, mucho más deteriorada) y está considerado como la fortaleza románica mejor conservada de Europa. Destacan la pequeña capilla, la cripta de santa Quiteria, situada a la entrada (con una increíble acústica) y la majestuosa iglesia del castillo (de la que se desconoce el paradero de las pinturas románicas) en la que llama la atención la cúpula (por lo poco habitual que es en el románico).
Fue construido en el siglo XI por orden del rey Sancho III, para servir como avanzadilla desde la que organizar los ataques contra Bolea. La construcción inicial fue posteriormente ampliada a la que conocemos hoy en día durante el reinado de Sancho Ramírez, bajo cuyo reinado se procedió a la fundación de un monasterio en dicho castillo.
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