En el centro, destaca la torre del homenaje, de planta cuadrada, que cuenta con cuatro pisos de vigas de madera. La antigua muralla, de la que se conservan escasos paramentos, tenía un gran grosor, y protegía el castillo y el caserío actual.
De la construcción, el aspecto más interesante es la perfección de sus proporciones, lo cual convierte al Castillo de Peñaranda en una de las mejores construcciones históricas de la provincia de Burgos.
El 3 de junio de 1931 el conjunto formado por el Castillo, el Palacio de Avellaneda, y el pueblo, fue declarado Monumento Histórico Artístico, siendo uno de los lugares de mayor interés turístico de Burgos.
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