Su construcción, atribuida a los alarifes sevillanos, se realizó en el siglo XV principalmente en ladrillo, utilizado no sólo como material de obra, sino también como elemento decorativo; la piedra caliza aparece en las aspilleras, las columnas del patio de armas y otros elementos decorativos.
Su sistema defensivo consta de tres partes: el foso y dos recintos amurallados con torreones. Además, dispone de un puente defensivo sobre el foso, que conduce al primer recinto amurallado; tras él, se registra una puerta rejada que lleva al patio de armas.
El recinto inferior es de planta cuadrada, y se encuentra flanqueado en sus esquinas por cuatro torres, siendo la de mayor tamaño la torre del homenaje, recorrida en su interior por una angosta escalera de caracol realizada en ladrillo que permite el acceso a diversas plantas destinadas a capilla, sala de armas y otras estancias. La Sala de armas posee una bóveda de nervaduras góticas con mosaicos decorados de motivos geométricos de varios colores. Desde lo alto de la torre se divisan los castillos de Cuéllar y de Íscar.
La torre de Pedro Mata sigue en tamaño a la del homenaje, seguramente porque junto a ella protege la puerta de acceso al patio de armas. Las dos restantes son la torre de la Muralla y la de los Peces. Dentro del recinto pueden encontrarse también otras salas con decoración de estuco y mural, así como una mazmorra.
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