El origen de la fortaleza se remonta al siglo X, quedando constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de León Ramiro II.
En 983 se apoderó de ella Almanzor, hasta que en 1013, fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; a él parece que se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de Peñafiel (en latín Penna Fidele); cuando el conde Sancho García lo toma a los árabes y pronuncia la célebre frase "desde hoy en adelante esta será la peña más fiel de Castilla.
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